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Praktikum Roboternavigation (RoboNav-Pra)2.5 ECTS (englische Bezeichnung: Robot Navigation)
Modulverantwortliche/r: Jörn Thielecke Lehrende:
Henrik Bey, Moritz Sackmann
Startsemester: |
SS 2021 | Dauer: |
1 Semester | Turnus: |
halbjährlich (WS+SS) |
Präsenzzeit: |
45 Std. | Eigenstudium: |
30 Std. | Sprache: |
Deutsch |
Lehrveranstaltungen:
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Praktikum Roboternavigation
(Praktikum, 3 SWS, Moritz Sackmann et al., Fr, 9:00 - 13:00, Live-Stream; *Vorbesprechung ist verpflichtend* und findet über Zoom statt; Vorbesprechung: 9.4.2021, 9:00 - 11:00 Uhr, Zoom-Meeting)
Empfohlene Voraussetzungen:
Keine formalen Voraussetzungen, geeignet für Masterstudium, der Besuch der Vorlesung Eingebettete Navigationssysteme, Multimediakommunikation
und/oder einer Vorlesung zu Regelungstechnik ist hilfreich. Kenntnisse in Python sind erforderlich. Eine Kombination mit dem Seminar Roboternavigation bietet sich an, ist aber nicht zwingend.Es wird empfohlen, folgende Module zu absolvieren, bevor dieses Modul belegt wird:
Integrierte Navigationssysteme (SS 2020)
Inhalt:
1. Einstieg in ROS
2. Sensoren: Laserscanner, Kamera und WLAN
Kantendetektion mit Laserscanner (Tiefeninformation)
Kantendetektion mit KinectKamera: OpenCV (Computer Vision)
Navigation mit WLAN (Fingerprinting)
3. Sensordatenfusion: Kalman Filter
4. Robotersteuerung
5. Integration der Komponenten zur Lösung einer Navigationsaufgabe
Lernziele und Kompetenzen:
1. Sie entwickeln ein grundlegendes Verständnis, wie ein Roboter-Betriebssystem (ROS – Robot Operating System, www.ros.org) aufgebaut sein kann. Sie setzen es für einfache Navigationsaufgaben ein.
2. Sie entwickeln ein grundlegendes Verständnis, wie aus Sensordaten Merkmale extrahiert und mittels Sensorfusion zur Navigation eingesetzt werden.
3. Sie vollziehen nach, wie ein Roboter mittels Gestik gesteuert werden kann oder selbst seine Bahn anhand einer Karte plant und dieser folgt.
4. Sie erlernen Grundkenntnisse in der Programmiersprache Python
Literatur:
Skriptum zur Lehrveranstaltung
Organisatorisches:
Online-Angebot
Sämtliche Informationen werden über die Studon-Gruppe kommuniziert: https://www.studon.fau.de/studon/goto.php?target=crs_1528132 Zur Durchführung des Praktikums werden die Studenten ihren Rechner von einem USB-Stick starten, auf dem ein Ubuntu-System mit sämtlichen benötigten Programmen vorinstalliert ist. Im Vergleich zu bisherigen Semestern kommen zusätzlich zwei Programme hinzu:
Vorbesprechung findet über Zoom statt.
Weitere Informationen:
Schlüsselwörter: Navigation, Ortsbestimmung, Roboter
www: https://www.like.tf.fau.de/
Verwendbarkeit des Moduls / Einpassung in den Musterstudienplan: Das Modul ist im Kontext der folgenden Studienfächer/Vertiefungsrichtungen verwendbar:
- Wirtschaftsingenieurwesen (Bachelor of Science)
(Po-Vers. 2018w | TechFak | Wirtschaftsingenieurwesen (Bachelor of Science) | Studienrichtung Elektrotechnik (Studienbeginn ab 01.10.2018) | Gesamtkonto | Technische Wahlmodule und Hochschulpraktikum | Hochschulpraktikum Informationstechnik | Laborpraktikum Roboternavigation)
Studien-/Prüfungsleistungen:
Roboternavigation (Prüfungsnummer: 77101)
- Studienleistung, Praktikumsleistung, unbenotet, 2.5 ECTS
- weitere Erläuterungen:
unbenotet
Zu jedem der zehn Laborversuche werden die häusliche Vorbereitung, die Durchführung sowie die Interpretation der Simulations- und Messergebnisse mit einem kleinen Fragenkatalog online geprüft. Die Versuche werden in Zweiergruppen durchgeführt, notfalls in Einer- oder Dreiergruppen.
Alle Versuche müssen bestanden sein, ein nicht bestandener Versuch kann am Praktikumsende wiederholt werden.
Zum Bestehen eines Versuchs muss der Vorbereitungstest im StudOn bestanden werden, sowie während des Versuchstermins ein im Skript für den jeweiligen Termin gesetzter Meilenstein (Programmieraufgabe) erreicht werden. Wird der Meilenstein nicht erreicht, kann die Lösung zum nächsten Termin nachgereicht werden.
- Prüfungssprache: Deutsch
- Erstablegung: SS 2021, 1. Wdh.: WS 2021/2022
1. Prüfer: | Jörn Thielecke |
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